Z umowy słupskich radnych ze Święcami z 1337 pochodzi informacja o istnieniu warowni w miejscu ujścia Słupi. Warownia w Ustce jest grodziskiem "quondam castrum"

Od XIII w. na tereny te napływali niemieccy kolonizatorzy. Liczba ludności coraz szybciej wzrasta. Kościół w Ustce, która już teraz ma inną nazwę – Stolpmünde, jest budowany z kościołem w Grabnie – w 1356. Zbudowany z drewna kościół pw. św. Mikołaja stał na podwyższeniu, prawdopodobnie w środku starego grodziska słowiańskiego. Był wykorzystywany jako znak nawigacyjny; dzienny i nocny.

Do portu w Ustce 2 listopada 1626 wkroczyły szwedzkie wojska, rozpoczęła się wojna trzydziestoletnia. Obroty portu spadły. Zmniejszyła się też liczba mieszkańców.

W 1648 traktat pokojowy i dodatkowe uzgodnienia w 1653 przyporządkowały wschodnią część Pomorza Zachodniego, a więc i Ustkę, pod zwierzchnictwo Brandenburgii.

W 1794 Ustka liczyła około 700 mieszkańców.

W 1904 latarnia morska w Ustce emitowała światło białe przerywane. Dodatkowo od 1913 na wschodnim falochronie pracowała syrena przeciwmgłowa.